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工业机器人-3D打印成型系统的机械运动本体

更新时间: 2020-01-14 14:13:58  查看次数: 9    

作为机电一体化设备,从控制观点来看,工业机器人可分为机器人执行系统、驱动系统、控制系统和感知反馈系统四部分。其中,执行系统包括:手部、腕部、臀部、腰部和基座等,相当于人的肢体;驱动系统包括:驱动源、传动机构等,相当于人的肌肉、筋络;感知反馈系统包括:内部信息传感器(用于检测位置、速度等信息)、外部信息传感器(检测机器人所处的环境信息),相当于人的感官和神经;控制系统包括:处理器及关节伺服控制器等,进行任务及信息处理,并给出控制信号,相当于人的感官和神经。工业机器人按手臂机构结构型式分类可分为:直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、垂直多关节型、水平多关节型。


通过对比不同工业机器人的功能与特点,并考虑到三维打印对运动系统本体的灵活性和空间性的需求,选用埃斯顿自动化公司的ER系列工业机器人,并进行运动系统的主要选型。ER系列工业机器人有其各自的特点,如ER4工业人机器人具有1.45米的灵活、高效机械臂,是一款低负载、能够执行标准弧焊作业的理想产品;ER6工业机器人采用手臂中空式设计,管路线均采取内置结构,即便手腕运动非常复杂,也不会缠绕在机器人端及焊接工装上;ER10L长臂展弧焊机器人,具有长达1.9米的工作半径;ER10氩弧焊机器人,可实现具有良好焊缝外观的氩弧焊自动化生产;ER170六关节机器人,配置埃斯顿伺服电机、伺服焊钳、管线包、水气单元等外部设备,可实现高速、灵敏、精准电焊。


通用六关节机器人可以自由编程、自主完成工作,不仅提高了生产效率,又可替代人工完成一些有害于工人身体健康的特殊工作。再者,通用六关节机器人具有很高的自由度,可胜任几乎任何角度或轨迹的工作。结合上述ER系列工业机器人的特点并对相应参数的比较,结合研究实验的需要,选择通用六关节ER6-1600型工业机器人作为3D打印成型系统的机械运动本体。ER6-1600型机器人系统组成,由示教器、电控柜、机械本体三部分组成。



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