作为机电一体化设备，从控制观点来看，工业机器人可分为机器人执行系统、驱动系统、控制系统和感知反馈系统四部分。其中，执行系统包括：手部、腕部、臀部、腰部和基座等，相当于人的肢体；驱动系统包括：驱动源、传动机构等，相当于人的肌肉、筋络；感知反馈系统包括：内部信息传感器（用于检测位置、速度等信息）、外部信息传感器（检测机器人所处的环境信息），相当于人的感官和神经；控制系统包括：处理器及关节伺服控制器等，进行任务及信息处理，并给出控制信号，相当于人的感官和神经。工业机器人按手臂机构结构型式分类可分为：直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、垂直多关节型、水平多关节型。
通过对比不同工业机器人的功能与特点，并考虑到三维打印对运动系统本体的灵活性和空间性的需求，选用埃斯顿自动化公司的ER系列工业机器人，并进行运动系统的主要选型。ER系列工业机器人有其各自的特点，如ER4工业人机器人具有1.45米的灵活、高效机械臂，是一款低负载、能够执行标准弧焊作业的理想产品；ER6工业机器人采用手臂中空式设计，管路线均采取内置结构，即便手腕运动非常复杂，也不会缠绕在机器人端及焊接工装上；ER10L长臂展弧焊机器人，具有长达1.9米的工作半径；ER10氩弧焊机器人，可实现具有良好焊缝外观的氩弧焊自动化生产；ER170六关节机器人，配置埃斯顿伺服电机、伺服焊钳、管线包、水气单元等外部设备，可实现高速、灵敏、精准电焊。
通用六关节机器人可以自由编程、自主完成工作，不仅提高了生产效率，又可替代人工完成一些有害于工人身体健康的特殊工作。再者，通用六关节机器人具有很高的自由度，可胜任几乎任何角度或轨迹的工作。结合上述ER系列工业机器人的特点并对相应参数的比较，结合研究实验的需要，选择通用六关节ER6-1600型工业机器人作为3D打印成型系统的机械运动本体。ER6-1600型机器人系统组成，由示教器、电控柜、机械本体三部分组成。
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